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Adobe Acrobat Reader DC est la référence mondiale des logiciels gratuits pour la consultation, l’impression et l’insertion de commentaires dans des documents PDF.

C’est une visionneuse PDF qui permet d’ouvrir et d’interagir avec tous les types de documents PDF. 
La dernière version permet également de remplir au clavier un fichier pdf même si celui-ci n'est pas en mode formulaire.

Rien de plus simple, il vous suffît de télécharger la dernière version sur le site d'Adobe https://get.adobe.com/fr/reader/

Exemple sur un des fichiers pdf du site : 

adobe remplir un pdf
 Sélectionnez l'outil "Rempir et signer" dans la barre d'outil d'Adobe Reader à droite.

Cliquez sur une zone à remplir. Vous verrez apparaitre un outil adapté à la zone à remplir pour cocher une case ou ajouter du texte.

Il vous suffira ensuite d'enregister le fichier avec les textes que vous avez indiqués et les cases que vous avez cochées.

Vous pouvez même apposer votre signature en la dessinant avec une souris. Cà, ce n'est pas gagné ! Sinon : Imprimez, signez, scannez le résultat pour pourvoir l'envoyer par courriel.